一般是根據客戶提供的工件的外形尺寸來定制的。具體根據現場工件和工作環境來選擇研發設計的,設計出使用效果佳的。夾具一般有1.吊鈎型；2.抓取型；3.卡緊型；4.內漲型；5.托舉型；6.夾持型；7.夾持翻轉型(翻轉90度或者180度)；8.真空吸附型；9.真空吸附翻轉型(翻轉90度或者180度)等方式。

②安全措施：

1.配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啓動自鎖功能，防止工件掉落。

2.關節刹車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域範圍內的物料取置，配備有刹車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動

3.配備有負載顯示器，指示負載狀態，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載。當系統處于負載狀態時，顯示器呈紅色。

4.配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。

5.配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限于動力夾具）。

6.系統配備了失氣保護裝置，當主供氣源意外斷氣時，主機臂杆不能動作，機械手停止作業，避免意外的傷害。

7.設備配套安全控制系統，在操作時，系統不會因爲誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和産品造成傷害。

二、助力機械手的工作原理

工作時，操作人員將機械手拉到工作地點，將手柄下壓，以夾具上的定位裝置作爲定位基准，對工件進行加緊，這是將負載壓力切換成高壓，提起工件後，根據需要將工件進行翻轉等動作。當工件裝配完畢後，再將負載壓力切換成低壓。機械手處于高低壓狀態時可在任意位置保持平衡。在正常情況下，機械手不會自動滑動和轉動，當即攜手帶載或脫載運行時均可按下制動開關，將機械手停在合適空間。

气动平衡助力機械手在工业上的广泛应用，大大减轻了工人的劳动强度，使工人从繁重的体力劳动中解放出来，大大提升了劳动生产率和工业自动化程度，为企业节省了人员成本并带来显著的经济效应，有效的增强企业适应市场的能力和企业产品的市场竞争力。助力機械手又称为气动助力機械手，是气动辅助人工操纵的机械手。使用助力機械手可以提升工人工作效率，实现搬运重型工件时操作轻便和定位准确，同时保证设备和操作人员安全。

东莞市银河GALAXY官方网站机械自动化设备有限公司专注于工业搬运机械手、搬运码垛、助力機械手、平衡吊、机器人上下料、自动装箱机、后段包装生产线等非标自动化设备与機器人集成應用。产品有：码垛机械手、自动码垛机、气动助力機械手、龙门机器人，龙门桁架机器人，自動裝箱機器人以及机器人配套的旋转料仓、地轨、夹具、底座等机械自动化装备制造。

作者：银河GALAXY官方网站助力機械手